跆拳道运动的起源和历史
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古代的跆拳道
　　 原始社会时期，朝鲜民族的人民大部分过家耕生活，余暇辅以狩猎为生。为了获取得食物、抗击外来势力的入侵和抗御野兽的袭击，人在反复的实践中逐渐发展了一些锻炼身体和参与战斗的方法，这些发自本能的发明，在社会进化的过程中逐步演化成有目的、有意识的斗技活动，形成了古代跆拳道的雏形。当时人们斗技的目的除了获得食物、抗击入侵和抵御野兽外，更多的是用于参加斗技活动，史书都有所记载，可见当时斗技相当流行。
朝鲜三国时代的跆拳道形式
　　 朝鲜半岛的三国时代是高句丽、新罗和百济三国并存时期大约在公元前一世纪左右，三国相继兴起，高句丽在朝鲜半岛北部，新罗在东南部，百济在西南部，为了争夺领土，纷争四起，因而这个时期跆拳道形式迅速发展以适应战争的需要。据古书记载："跆拳意指使用手和脚，磨炼四肢和身体的灵活用法，是武艺的基础。"剑术是以空手击倒对方的手术为基础。可以看出，当时的练武之人都能灵活运用手和脚战胜对手，成为优秀的武士。高句丽、新罗、百济三国当时对跆拳道的叫法都不同。
新罗时代的跆拳道
　　 新罗势力小而弱，且四面均被强国包围，但却在三国中持续了最长的时间，由于高句丽的入侵，新罗认识到武艺的价值。由陈兴王创立的名为"花郎道"的青年武团，以"事君以忠，事亲以孝，交友以信，临战无退，杀身有择"为宗旨，组织年轻人聚在一起修炼学问，切蹉武艺。这种制度造就了一批英勇无畏的勇士，保卫了新罗，为统一三国而尊定了基础。证明新罗广泛流行武艺的史实资历料很多，如在《帝王韵记》、《三国中记》、《古事》等资历料中都有有关跆拳道形式的记载。
百济王朝的跆拳道遗址
　　 百济是当时三国中兵力最弱的国家，有关跆拳道的文字记载或遗迹记载关于高名丽和新罗，是史料中记载的便战戏，这种竞技方式方法类似于今天的跆拳道，可以认为是跆拳道的一种雏形。据《三国史记》记载，百济的万代国王大多为了推崇武技，要求全国人都要学马术、射箭和跆跟（原始跆拳道）等武技。当时的史料中还有"手臂打"的记载，各技法被军队和百姓普遍使用。
高丽时代的跆拳道
　　 高丽是于公元918年在朝鲜半岛建交的一个统一的国家。高丽的忠惠王本人十分喜爱手博，便要军队必须进行具有跆拳道特色的"手搏"竞技运动练习。士兵们常用拳掌击打墙壁、木块及砖瓦，以磨炼手部的攻击能力。忠惠王还邀请了武艺超群的士兵金振郗到宫中表演手搏技艺，在朝野上下极力推崇"手搏"技艺，使跆拳道声望大振，受到广大民众的喜欢，并被规定为军队训练的必修项目。据《高丽史》记载，手搏是高丽人普遍喜好的竞技项目之一。
朝鲜时代的跆拳道
　　 公元1392年，高丽王朝被李成桂建立的王朝取代，国号朝鲜。朝鲜时代由于推荐佛学，重文轻武，这一时期朝鲜的跆拳道技艺没有受到官方的重视，但在民间却始终没有停上过"手搏"和"跆跟"这些跆拳道的初始技艺活动。同时，军队也用"手搏"和"跆跟"作为选择士兵的方法，一个人若想作武官，就必须在竞技时用"手搏"或"跆跟"技艺打倒三人以上才行。
近代的跆拳道
　　 公元1910年日本侵占朝鲜后建立了殖民政府，一度下令禁止所有的朝鲜文化活动，跆拳道自然也在禁限之内，这个期间，跆拳道技艺在朝鲜境内销声匿迹，只有靠流浪到日本和中国的跆拳道艺人与日本和中国的武术融合在一起保存下来，这反而使跆拳道得到充实和发展，逐渐形成了跆拳道新的技术体系。第二次世界大战后，朝鲜独立，国家的政治、社会面貌日益改观，自卫术也相应再度兴起，以前被迫留落异国他乡的许多朝鲜人也相继回归故里，同时也将各国的武道技艺带回本国，并进一步将这些技艺和跆拳道技法融一体，去芜存精，融合发展，逐渐形成了现代跆拳道运动的基础体系。